羯鼓は雅楽で用いられる両面太鼓であり、台に据えて両手の桴で打ち鳴らす。また、能や狂言、歌舞伎においては、胸や腰に装着して桴で打ちながら舞う小太鼓をも指す。その名称は、中国の五胡の一つである羯族が用いた鼓に由来する。

羯磨は、サンスクリット語の「カルマン」に由来する仏教用語で、行為や作用を意味する。本来は業（ごう）と訳され、行為がもたらす因果の法則を指すが、転じて仏教儀礼における所作や作法を表す。特に僧侶の受戒や懺悔などの儀式を指し、密教では三鈷を十字に組んだ法具「羯磨金剛」の略称としても用いられる。